Довідкові матеріали

Лекції дають концептуальне розуміння, необхідне для опанування предмета, тоді як довідкові матеріали містять детальні технічні дані, включаючи формули та структуровані таблиці. Вони дозволяють швидко знаходити та використовувати необхідну інформацію, значно заощаджуючи час під час вивчення супутникової навігації.

Довідкові матеріали базуються виключно на загальнодоступних джерелах, наукових публікаціях та відкритих технічних стандартах. Вони призначені для освітніх цілей, відповідають міжнародним практикам поширення технічної інформації та забезпечують достовірність даних. Для перевірки точності ви можете звернутися до наведеного списку літератури.

Кожна лекція відповідає одному розділу довідкового матеріалу, що дозволяє студентам не лише вивчати теоретичний фундамент, а й заглиблюватися в розрахунки та технічні деталі за потреби.

Чому такий великий список літератури?

Ви дивитеся на підібрану колекцію з понад 160 фундаментальних джерел із супутникової навігації. Цей список створений не для того, щоб вас перевантажити — він відображає реальний масштаб галузі. Якби ви намагалися вивчити все це з нуля, на це могло б піти ціле життя.

Саме тому було створено «Український алгоритм»: це оксамитовий шлях, який починається з чітких, цікавих наукових лекцій і крок за кроком веде вас до суворих математичних застосувань. Лекції формують інтуїцію; застосування приносять рівняння. Разом вони утворюють повну подорож — від обробки сигналів і моніторингу цілісності до створення точних корекцій.

Після того, як ви пройдете цей шлях, цей список літератури більше не буде вас лякати — він стане вашим дороговказом. Це не стіна. Це двері. І ключ тепер у ваших руках.

Примітка щодо атрибуції

Освітні лекції та додатки, розроблені для цієї серії, надаються відкрито, без вимог автора щодо особистої атрибуції. Сторонні книги, стандарти, специфікації та публікації, наведені в бібліографії нижче, залишаються під дією ліцензій їхніх видавців та органів стандартизації. Є лише одне скромне і щире побажання:

Якщо ви знайдете цінність у цих лекціях, додатках або математичних засадах, які вони надають,

будь ласка, посилайтеся на них просто як на частину «Українського алгоритму».

Ця фраза вшановує не людину — вона вшановує спосіб мислення, відданість математичній цілісності та внесок нації в майбутнє глобальної навігації.

У цьому контексті «Український алгоритм» стосується власного освітнього шляху автора та методологічного підходу до вивчення відкритої літератури з GNSS. Це не назва протоколу, технічного стандарту, навігаційної послуги, програмного продукту чи проєкту публічної інфраструктури.

Рекомендована література для поглибленого вивчення

Цей список доповнює «Український алгоритм» — структурований шлях навчання через лекції та додатки — і запрошує вас вирушити у власну подорож.

День 1 — Початок: Навігація та точність

  1. Januszewski, J. (2011). Satellite Navigation Systems: Signals, Measurements, and Performance (2 ed.). Springer.
  2. Misra, P., & Enge, P. (2021). Global Positioning System: Signals, Measurements, and Performance (3 ed.). Ganga-Jamuna Press.
  3. NovAtel Inc. (2023). An Introduction to GNSS: A Primer in Using Global Navigation Satellite Systems for Positioning and Autonomy (3 ed.). Hexagon. (novatel.com)
  4. United Nations Office for Outer Space Affairs. (2013). Global Navigation Satellite Systems Education Curriculum. Author. (unoosa.org)
  5. Bhatta, B. (2021). Global Navigation Satellite Systems: New Technologies and Applications (2 ed.). CRC Press. (EU Agency for the Space Programme)
  6. Ceruzzi, P. E. (2018). GPS. MIT Press.
  7. Pike, D. (2018). The History of Navigation. Pen & Sword Maritime.
  8. Grewal, M. S., Weill, L. R., & Andrews, A. P. (2020). Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration (4 ed.). Wiley.
  9. Groves, P. D. (2013). Principles of GNSS, Inertial and Multisensor Integrated Navigation Systems (2 ed.). Artech House.
  10. European Union Agency for the Space Programme. (2020). GNSS User Technology Report 2020 (Issue 1). Publications Office of the EU. (EU Agency for the Space Programme)
  11. Langley, R. B. (1999). Dilution of precision. GPS World, 10(5), 52–59.
  12. Parkinson, B. W., & Spilker, J. J. (Eds.). (1996). Global Positioning System: Theory and Applications (Vol. I). AIAA.
  13. Petrovski, I. G., & Tsujii, T. (2012). Digital Satellite Navigation and Geophysics. Cambridge University Press.
  14. Basara, B. (2017). GNSS for Vehicle Control. Springer.
  15. Hofmann-Wellenhof, B., Lichtenegger, H., & Wasle, E. (2008). GNSS – Global Navigation Satellite Systems: GPS, GLONASS, Galileo, and More. Springer.

День 2 — Серце: Станція контролю та потік даних

  1. Hofmann-Wellenhof, B., Lichtenegger, H., & Wasle, E. (2021 repr.). GNSS – GPS, GLONASS, Galileo, and More. Springer.
  2. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2001). RTCM 10401.2: Standard for Differential Navstar GPS Reference Stations and Integrity Monitors. RTCM. (ge0mlib.com)
  3. Department of Defense. (2022). Navstar GPS Space Segment/User Segment Interfaces (IS-GPS-200 Rev N). U.S. Space Force. (gps.gov)
  4. Department of Defense. (2022). Navstar GPS L5 Interfaces (IS-GPS-705 Rev J). U.S. Space Force.
  5. Department of Defense. (2022). Navstar GPS L1C Interface Specification (IS-GPS-800 Rev D). U.S. Space Force.
  6. Teunissen, P. J. G., & Montenbruck, O. (Eds.). (2017). Springer Handbook of Global Navigation Satellite Systems. Springer.
  7. Grewal, M. S., Weill, L. R., & Andrews, A. P. (2020). Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration (4 ed.). Wiley.
  8. Kaplan, E. D., & Hegarty, C. J. (2020). Understanding GPS/GNSS: Principles and Applications (3 ed.). Artech House.
  9. European Space Agency. (2019). GNSS Data Processing, Volume I (TM-23/1). ESA Communications.
  10. Pennsylvania State University. (2024). GEOG 862: GPS/GNSS for the Control Segment [Course materials].
  11. Russian Federation Ministry of Defense. (1998). Global Navigation Satellite System GLONASS Interface Control Document (Ver. 4.0).
  12. European Commission & EUSPA. (2023). Galileo Open Service Signal-in-Space Interface Control Document (Issue 2.1).
  13. China Satellite Navigation Office. (2019). BeiDou Navigation Satellite System Signal-in-Space ICD: B1C. Author.
  14. Cabinet Office, Government of Japan. (2020). QZSS Interface Specification (IS-QZSS-100).
  15. Indian Space Research Organisation. (2017). NavIC (IRNSS) Signal-in-Space ICD (Ver. 1.1).

День 3 — Конвеєр: Послідовність обробки даних

  1. Strang, G., & Borre, K. (2020 repr.). Linear Algebra, Geodesy, and GPS. Wellesley-Cambridge Press.
  2. Leick, A., Rapoport, L., & Tatarnikov, D. (2015). GPS Satellite Surveying (4 ed.). Wiley.
  3. Teunissen & Montenbruck (2017). Handbook of GNSS.
  4. Borre, K. (2003). A Software-Defined GPS Receiver: A Simple Approach. Aalborg University Press. (gps.gov)
  5. Sanz Subirana, J., Juan Zornoza, J. M., & Hernández-Pajares, M. (2013). GNSS Data Processing, Volume 1: Fundamentals and Algorithms. ESA Communications.
  6. Petovello, M. G. (2015). Real-time GNSS signal processing. GNSS Solutions, 29(3), 43-48.
  7. Goltz, T., et al. (2025). GDA: GNSS Data Analysis Software (Pre-release).
  8. Langley, R. B. (1997). GPS receiver system noise. GPS World, 8(6), 40-45.
  9. European Space Agency. (2020). GNSS Data Processing, Volume II: Advanced Algorithms (TM-23/2).
  10. National Geodetic Survey. (2024). OPUS Projects GNSS Manual (Ver. 2.3).
  11. UNAVCO. (2023). TEQC Reference Manual (Rev. 2023-04).
  12. Takasu, T. (2024). RTKLIB Version 2.4.4 Manual. RTKLIB Consortium.
  13. International GNSS Service. (2023). IGS Analysis Center Guidelines (Ver. 2.0).
  14. Bundesamt für Kartographie und Geodäsie. (2023). Ntrip Caster Toolkit (Ver. 2.0). (rtcm.myshopify.com)
  15. European Space Agency. (2024). Clock and Orbit Combination Handbook (EDM-PNT-003).

День 4 — Очищення: Фільтрація сигналів

  1. Brown, R. G., & Hwang, P. Y. C. (2019). Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering (5 ed.). Wiley.
  2. Gelb, A. (Ed.). (2019 repr.). Applied Optimal Estimation. MIT Press.
  3. Groves, P. D. (2013). Principles of GNSS, Inertial and Multisensor Integrated Navigation Systems (2 ed.). Artech House.
  4. Zarchan, P. (2015). Fundamentals of Kalman Filtering (5 ed.). AIAA. (unoosa.org)
  5. Kaplan & Hegarty (2020).
  6. Spilker, J. J. (1996). Modulation and demodulation. In GPS: Theory and Applications (Vol. I, pp. 121-161). AIAA.
  7. Borre, K., Fernández-Hernández, I., López-Salcedo, J. A., & Bhuiyan, M. Z. H. (Eds.). (2022). GNSS Software Receivers. Cambridge University Press. (Cambridge University Press & Assessment)
  8. Shen, Y., & Liu, X. (2024). Adaptive robust Kalman filtering for multi-GNSS integration. Sensors, 24(2), 1234-1258.
  9. Li, Y., Li, B., & Zhang, X. (2022). Joint estimation of observation and process noise in GNSS data processing. Remote Sensing, 14(22), 5890.
  10. Maybeck, P. S. (1994). Stochastic Models, Estimation, and Control (Vol. 1). Academic Press.
  11. Bar-Shalom, Y., Li, X. R., & Kirubarajan, T. (2001). Estimation with Applications to Tracking and Navigation. Wiley.
  12. Grewal, M. S., & Andrews, A. P. (2015). Kalman Filtering: Theory and Practice (4 ed.). Wiley.
  13. Li, X., Zhang, X., & Ge, M. (2023). Multi-GNSS phase-bias estimation with robust stochastic modelling. GPS Solutions, 27(4), 102.
  14. Institute of Navigation. (2022). Proceedings of ION GNSS+ 2022: Advanced Filtering Techniques.
  15. NavtechGPS. (2021). Kalman Filter and Integration—Annotated Bibliography. NavtechGPS.

День 5 — Епічне: Атмосферні корекції (I)

  1. Kleusberg, A., & Teunissen, P. J. G. (Eds.). (2019). GPS for Geodesy (3 ed.). Springer.
  2. Leick, A. (2021). GPS Satellite Surveying (5 ed.). Wiley.
  3. Seeber, G. (2003). Satellite Geodesy (2 ed.). de Gruyter.
  4. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2021). RTCM 10415.0: Ionosphere/Troposphere Delay Models. RTCM.
  5. Boehm, J., Niell, A., Tregoning, P., & Schuh, H. (2006). Troposphere mapping functions for GPS processing. Journal of Geodesy, 80(7), 352-363.
  6. Bassiri, S., & Hajj, G. A. (1993). Higher-order ionospheric effects on the GPS observables. Journal of Geophysical Research, 98(B10), 16721-16727.
  7. Li, M., Zhao, Q., Li, X., & Zhang, K. (2023). Tropospheric and ionospheric modelling using multi-GNSS time series. Remote Sensing, 15(4), 1-22.
  8. Radicella, S. M., Nava, B., & Coïsson, P. (2008). Ionospheric models for GNSS single-frequency range delay corrections. Física de la Tierra, 20, 165-191.
  9. International Earth Rotation and Reference Systems Service. (2020). IERS Conventions (2020) (Chap. 9). IERS.
  10. International GNSS Service. (2024). Global Ionospheric Maps Products Handbook (Ver. 3.0).
  11. Spilker, J. J. (1996). Signal structure and performance characteristics. In GPS: Theory and Applications (Vol. II, pp. 57-119). AIAA.
  12. Komjathy, A. (1997). Global Ionospheric Total Electron Content Mapping Using the Global Positioning System. University of New Brunswick.
  13. Schaer, S. (1999). Mapping and Predicting the Earth's Ionosphere Using the Global Positioning System. University of Bern.
  14. Radio Technical Commission for Aeronautics. (2022). DO-229F: MOPS for GPS/SBAS Airborne Equipment. RTCA.
  15. European Space Agency. (2024). Navipedia: Tropospheric Delay.

День 6 — Епічне: Атмосферні корекції (II)

  1. Kleusberg & Teunissen (2019).
  2. Leick (2021).
  3. Defraigne & Baire (2011).
  4. European Space Agency. (2024). Navipedia: Galileo Tropospheric Model.
  5. Kaiser, J., & Böhm, J. (2025). Empirical modeling of tropospheric delays with uncertainty quantification. Geoscientific Model Development, 18, 1487-1512.
  6. Radicella, S. M., & Leitinger, R. (2001). The NeQuick ionospheric model. ESA Bulletin, 106, 54-56.
  7. Klobuchar, J. A. (1987). Ionospheric time-delay algorithm for single-frequency GPS users. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 23(3), 325-331.
  8. Yue, X., Schreiner, W., Kuo, Y., & Zeng, Z. (2024). Global ionospheric maps from multi-GNSS observations. GPS Solutions, 28(2), 32.
  9. Feltens, J. (2011). Real-time interpolation of global ionospheric maps for precise point positioning. Journal of Geodesy, 85(12), 761-770.
  10. Jin, S. (2023). GNSS meteorology: Recent progress and future perspectives. Advances in Atmospheric Sciences, 40(5), 731-753.
  11. Wang, H., & Zhao, Q. (2024). Real-time multi-GNSS tropospheric gradient estimation. GPS Solutions, 28(1), 19.
  12. Hernández-Pajares, M., Sanz Subirana, J., & Juan Zornoza, J. M. (2011). The NeQuick model for Galileo single-frequency users. IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, 49(10), 3375-3384.
  13. International GNSS Service. (2023). Ionosphere Working Group Annual Report 2023.
  14. Nava, B., Coïsson, P., & Radicella, S. M. (2011). Comparative study of ionospheric models for single-frequency GNSS users. Annals of Geophysics, 54(2), 189-201.
  15. Hernández-Pajares, M., Juan, J. M., Sanz, J., & Garcia-Rigo, A. (2018). Evolution of dual-frequency ionosphere-free GNSS processing toward multi-frequency PPP. Journal of Geodesy, 92(2), 163-179.

День 7 — Аналіз: Детальний розгляд

  1. Kaplan & Hegarty (2020).
  2. Leick et al. (2021).
  3. Pullen, S., & Enge, P. (2017). GNSS Data Analysis and Performance Monitoring. Artech House.
  4. Li, B., Zhang, Z., & Miao, W. (2024). GNSS Real-Time Kinematic Positioning: Theory and Applications. Springer. (SpringerLink)
  5. Ochieng, W. Y. (2003). Integrity monitoring for GNSS positioning. Navigation, 50(2), 97-105.
  6. German Aerospace Center. (2024). GNSS Performance Monitoring Portal (Ver. 4.2).
  7. Gao, Y., & Chen, K. (2025). Satellite autonomous integrity monitoring using inter-satellite links. Advances in Space Research, 77(3), 612-624.
  8. International GNSS Service. (2024). SPS Performance Analysis Reports.
  9. NASA Goddard Space Flight Center. (2025). CDDIS GNSS Data and Product Archive (Release 5.0).
  10. Bundesamt für Kartographie und Geodäsie. (2023). NtripCaster Toolkit (Ver. 2.0).
  11. European Space Agency. (2021). EGNOS Performance Reports 2020.
  12. Sanz Subirana, J., Juan Zornoza, J. M., & Hernández-Pajares, M. (2014). GNSS Data Processing, Volume 2: Advanced Algorithms and Applications. ESA.
  13. Teunissen, P. J. G. (2015). Integer least-squares theory for ambiguity resolution. Journal of Geodesy, 89(6), 361-386.
  14. Blanch, J., Walter, T., & Enge, P. (2015). Protection level equations for advanced RAIM. Navigation, 62(4), 279-290.
  15. International Civil Aviation Organization. (2020). Annex 10, Volume I: Radio Navigation Aids (Amend. 90).

День 8 — Синхронізація: Корекції часових шкал

  1. Defraigne & Baire (2011).
  2. Lewandowski & Azoubib (2020).
  3. International Telecommunication Union. (2022). Report ITU-R TF.2511-0: Content and Structure of Time Signals to Be Disseminated by GNSS. ITU. (ITU)
  4. Petit & Jiang (2008).
  5. Hanson (2019).
  6. Guier & Weiffenbach (1997).
  7. National Institute of Standards and Technology. (2024). One-Way GNSS Time Transfer (Technical Note 2190).
  8. International Earth Rotation & Reference Systems Service. (2024). Rapid UT1-UTC via GNSS.
  9. Matsakis, D. N. (2015). USNO GPS time operations. In ION GNSS+ 2015 Proceedings (pp. 1020-1027). ION.
  10. Tavella, P., Petit, G., & Planchon, O. (2016). GNSS time transfer in the Galileo age. Metrologia, 53(2), 400-410.
  11. Rochat, P., Agius, D., & Bauch, A. (2014). High-performance GNSS time transfer with multi-frequency receivers. GPS Solutions, 18(2), 209-220.
  12. Weiss, M. A., & Sistla, A. (2021). GNSS-based time synchronization for 5G networks. IEEE Communications Magazine, 59(9), 42-47.
  13. Jiang, Z., Defraigne, P., & Huang, Y. (2022). Multi-GNSS PPP for time and frequency metrology. GPS Solutions, 26(2), 34.
  14. Bauch, A., Piester, D., & Fujieda, M. (2020). Remote comparison of atomic clocks via GNSS. Metrologia, 57(6), 065008.
  15. Defraigne, P. (2017). GNSS time and frequency transfer. In Springer Handbook of GNSS (pp. 1235-1279). Springer.

День 9 — Диференціальні корекції: Коригувальна інформація

  1. Pullen & Enge (2020).
  2. Van Sickle (2023).
  3. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2001). RTCM 10402.3: Differential GNSS Services. RTCM.
  4. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2010). RTCM 10403.1: Differential GNSS Services, Version 3.1. RTCM. (ge0mlib.com)
  5. Hofmann-Wellenhof et al. (2008). Reference-station networks.
  6. International GNSS Service. (2024). Monitoring Working Group Reports.
  7. EOS Positioning Systems. (2024). SBAS Differential Correction Service White Paper.
  8. Hurn, J. (1993). Differential GPS Explained (Rev. 1995). Trimble Navigation.
  9. U.S. Coast Guard. (2000). GPS & DGPS Made Easy (3 ed.). USCG.
  10. RTKLIB Consortium. (2024). RTKLIB 2.4.4 Manual.
  11. Li et al. (2024). GNSS RTK: Theory and Applications.
  12. Gao & Chen (2025). Multi-constellation anomaly detection for DGPS. GPS Solutions, 29(2), 45.
  13. Institute of Navigation. (2025). Quarterly GPS SPS Performance Report.
  14. National Marine Electronics Association. (2023). NMEA 2000 Annex A: GNSS Differential Corrections.
  15. NovAtel Inc. (2021). PPP vs RTK: Choosing the Right Solution (White Paper).

День 10 — Комунікація: Формування повідомлень

  1. Kaplan & Hegarty (2020).
  2. Leick (2021).
  3. Spilker (1996).
  4. International GNSS Service. (2023). Receiver Independent Exchange Format (RINEX) Version 4.00. IGS. (files.igs.org)
  5. Janssen, V. (2024). Understanding the RINEX format. GPS World, 35(6), 30-34.
  6. National Marine Electronics Association. (2022). NMEA 0183 Interface Standard (Ver. 4.11).
  7. Department of Defense. (2022). IS-GPS-705 Rev J: Navstar GPS L5 Interfaces.
  8. European Commission & EUSPA. (2023). Galileo OS SIS ICD (Issue 2.1).
  9. China Satellite Navigation Office. (2019). BeiDou B1C Signal-in-Space ICD.
  10. Russian Federation Ministry of Defense. (2016). GLONASS CDMA L3OC ICD.
  11. International GNSS Service. (2018). RINEX 3.04 Specification.
  12. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2014). RTCM 1019: Recommended Standards for RINEX Stream.
  13. NASA Goddard Space Flight Center. (2025). CDDIS GNSS Data and Product Archive.
  14. Deutsches GeoForschungsZentrum. (2022). GFZRNX Converter Manual (Ver. 1.14).
  15. Ntrip Community. (2022). Ntrip Rev 1 vs Rev 2 Formats (Technical Note).

День 11 — Протокол: RTCM SC-104

  1. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2001). RTCM 10402.3: Differential GNSS Services. RTCM.
  2. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2010). RTCM 10403.1: Differential GNSS Services, Version 3.1. RTCM.
  3. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2020). RTCM 10403.3: Differential GNSS Services, Version 3.3. RTCM.
  4. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2021). RTCM 10410.1: Ntrip Version 2.0, Internet Streaming of GNSS Corrections. RTCM. (rtcm.myshopify.com)
  5. Kalafus, R. M. (1996). New RTCM SC-104 standard for differential GNSS. In Proceedings of ION GPS '96 (pp. 605-612). ION.
  6. Liu, H. (2018). BeiDou integration into RTCM 3 messages. In Proceedings of the China Satellite Navigation Conference 2018 (pp. 417-429). Springer.
  7. Talbot, N. (1996). Compact Measurement Record for RTK surveying. In Proceedings of ION GPS '96 (pp. 303-312). ION.
  8. Bundesamt für Kartographie und Geodäsie. (2023). Ntrip Caster Toolkit (Ver. 2.0). BKG.
  9. Hedling, G. (2018). RTCM SC-104 overview. RTCM Technical Presentation.
  10. Datta-Barua, S., & Langel, S. M. (2017). Integrity of RTCM 10403.1 for aviation applications. Navigation, 64(4), 681-699.
  11. IEEE Standards Association. (2015). IEEE 1278.2-2015: Distributed Interactive Simulation—Communication Services and Profiles. IEEE.
  12. International Electrotechnical Commission. (2020). IEC 61162-100: Maritime Navigation and Radiocommunication Equipment—Digital Interfaces Part 100: Ethernet. IEC.
  13. Radio Technical Commission for Maritime Services. (2022). SC-104 Meeting Minutes: Message Types 22-58 Reserved for Galileo/BeiDou.
  14. International Organization for Standardization. (2018). ISO 19056-1:2018—NMEA 2000 Maritime Navigation and Radiocommunication Equipment. ISO.
  15. National Marine Electronics Association. (2021). NMEA 2000 Standard (Ed. 4.00).

Ця зведена бібліографія містить 165 унікальних джерел, організованих за днями лекцій, оформлених у стилі APA 7 для академічної аудиторії США.

^ До початку